Diegiant AGV / AMR gamykloje, „kurį naršymo tipą turėčiau pasirinkti“ paprastai užduodamas pirmasis klausimas - ir lengviausia suklysti. Daugelis mano, kad egzistuoja tik trys parinktys: magnetinė juosta, QR kodas ir SLAM. Tiesą sakant, pramoninėse aplinkose taip pat naudojamas reflektoriaus-lazeris, indukcinis laido valdymas ir vizualinis V-SLAM -, kurių tikslumas, lankstumas ir sąnaudos labai skiriasi. Šiame straipsnyje palyginamaseptynios pagrindinės navigacijos technologijosnaudojant struktūrines palyginimo lenteles ir sprendimų medį.

I. Žymeklis-Pagrįsta navigacija - Palyginimas

Priklauso nuo fizinių žemės žymeklių. Didelis tikslumas, ribotas lankstumas.

II. Savarankiškas-Navigacijos lokalizavimas - Palyginimas

Nereikia žemės žymeklių. AGV autonomiškai suvokia aplinką. Lankstumas yra pagrindinis privalumas.

III. Pagalbiniai / specialieji-scenarijų sprendimai

IV. DUK: 15 naršymo pasirinkimo klausimų

1 klausimas: kokie yra visi AGV navigacijos tipai? Koks esminis skirtumas?

Dvi plačios kategorijos -Pažymėti-pagal(magnetinė juosta, indukcinė viela, QR kodas, reflektoriaus lazeris) pasikliauti fiziniais žymekliais, kurių tikslumas yra labai tikslus, bet ribotas lankstumas;Savęs{0}}lokalizavimas(lazerinis SLAM, vizualinis SLAM) naudoja jutikliu{0}}pagrįstą atvaizdavimą be jokių žymeklių, kad būtų užtikrintas maksimalus lankstumas. Pagalbiniai sprendimai (IMU, UWB, GPS/RTK) paprastai nenaudojami atskirai. Pasirinkimo esmė yra tikslumo, lankstumo ir diegimo išlaidų subalansavimas.

2 klausimas: kada turėčiau naudoti magnetinės juostos navigaciją?

Ilgalaikiai-fiksuoti maršrutai, didelės-apimties transportavimas, biudžetui-jautrios gamybos linijos. Pavyzdys: fiksuotos grandinės nuo žaliavų-sandėlio iki gamybos linijos. Jei išdėstymas nesikeis 3 metus, magnetinė juosta siūlo geriausią kainos{7}}našumo santykį. Atkreipkite dėmesį: juosta dėvisi ir yra jautri metalo šiukšlėms.

3 klausimas: kuo indukcinė viela skiriasi nuo magnetinės juostos?

Indukcinis laidas yra pirmtakas - grindinis-laidas su grioveliais, nešantis srovę, sukuria magnetinį lauką. Privalumas:nėra paviršiaus teršalų(tinka švarioms patalpoms / maisto gamybai). Trūkumas: griovelis gadina grindis, trasos keisti beveik neįmanoma. Magnetinė juosta yra „lengvo“ paviršiaus -taikoma versija - greitesnis panaudojimas, mažesnė kaina.

4 klausimas: kada turėčiau naudoti QR kodo navigaciją?

Kai reikiadidelio{0}}tikslumo prijungimas (±5 mm)santykinai fiksuotose padėtyse. Pavyzdžiai: kėlimo AGV tikslus prijungimas prie darbo vietos buferinių zonų, sandėlio rūšiavimo sąsajos. QR kodai užtikrina didžiausią visų tipų tikslumą; žymos yra pigios, o žymėti iš naujo{2}} paprasta.

5 klausimas: kas yra reflektoriaus lazerinė navigacija? Kuo jis skiriasi nuo lazerinio SLAM?

Reikalinga navigacija su atšvaitulazeriniai atšvaitai montuojami ant sienų/kolonų. AGV skleidžia lazerio spindulius, fiksuoja atspindėtus signalus ir trikampiuoja padėtį. Tai brandžiausias pramoninis didelio- tikslumo sprendimas, kurio tikslumas yra ±5–10 mm. Pagrindinis skirtumas nuo lazerinio SLAM:atšvaitai yra fiksuoti žymekliai, kuriuos reikia iš naujo kalibruoti, norint pakeisti maršrutą; SLAM nereikia žymeklių - tiesiog atnaujinkite žemėlapį.

6 klausimas: kada turėčiau naudoti lazerinę SLAM natūralią navigaciją?

Kintami maršrutai, dažnas linijų perkonfigūravimas, laisvas judėjimas tarp{0}}zonų. Pavyzdžiai: mišrios-modelių surinkimo linijos, kelių-gabenimas dirbtuvėse, 3C lanksti gamyba. Lanksčiausias sprendimas - maršruto pakeitimams reikalingas tik žemėlapio atnaujinimas. Būtina sąlyga: stabilios aplinkos savybės (didelės atspindinčios/stiklo zonos pablogina veikimą).

7 klausimas: kas yra Visual SLAM (V-SLAM)? Kaip pasirinkti prieš lazerinį SLAM?

V-SLAM naudoja kameras / gylio kameras, o ne LiDAR žemėlapiams sudaryti ir lokalizuoti. Jutikliai yra pigūs (maži šimtai prieš tūkstančius), o vizualiniai duomenys yra turtingi (spalva, tekstūra, semantika). Silpnumas: priklauso nuo apšvietimo-; mažiau stabilus nei lazeris dinamiškoje aplinkoje.Pasirinkimo vadovas: stabilus apšvietimas + kaina-jautri → V-SLAM; pramoninė aplinka + tikslumas-pirmiausia → Lazerinis SLAM.

8 klausimas: kokia naršymo funkcija lanksčioje{1}}kelių modelių gamybos linijoje?

Rekomenduojama:Lazerinis SLAM kaip stuburas + QR kodas arba reflektoriaus lazeris tiksliam prijungimui. SLAM tvarko lanksčią magistralinę logistiką; QR arba atšvaitai užtikrina didelio-tikslumo darbo vietos prijungimą. Tai labiausiai patikrinta automobilių surinkimo ir 3C lanksčių linijų architektūra.

9 klausimas: ar galima sujungti kelis navigacijos tipus? Kaip?

Taip, ir vis dažniau. Įprasti deriniai:SLAM nemokama navigacija + QR / atšvaito tikslus prijungimas, arbaSLAM viduje + GPS/RTK laukeuniversiteto{0}}lygio ryšiui. Skybridge dispečerinė sistema palaiko daugialypės -navigacijos AGV vieningą užduočių koordinavimą, pašalindama sistemos susiskaidymą.

10 klausimas: kaip visi septyni tipai vertinami pagal padėties nustatymo tikslumą?

QR kodas (±5 mm) ≈ Indukcinė viela (±5–10 mm) > Atšvaitas lazeris (±5–10 mm) > Magnetinė juosta (±10 mm) > Lazerinis SLAM (±10–20 mm) > Vaizdinis SLAM (±10–30 mm). Pastaba: tikslumui taip pat įtakos turi važiuoklės valdymas, prijungimo mechanizmai ir grindų lygumas -, o ne vien navigacija.

11 klausimas: kaip apskaičiuoti diegimo laiką ir kainą?

Greičiausias:Magnetinė juosta / QR kodas (nuo dienų iki 2 savaičių, daugiausia paviršinis montavimas).Vidutinė:Reflektorinis lazeris / Visual SLAM (1–3 savaitės kalibravimui / kartografavimui).Ilgiau:Lazerinis SLAM (2–4 savaitės, įskaitant žemėlapių sudarymą + kelio planavimą, bet taupo statybas).Sunkiausias:Indukcinis laidas (keletas savaičių, įskaičiuoti statybos darbai).

12 klausimas: ar inercinė navigacija (IMU + odometras) gali veikti atskirai?

Nr.IMU padėties įvertinimas per pagreičio integravimą turi paklaidą, kuri greitai kaupiasi (dreifas). Jis turi būti suporuotas su kitu absoliučiu padėties nustatymo metodu (magnetine juostele / QR kodu / SLAM), kad būtų galima periodiškai taisyti. Jo vertė: suteikia sklandų trumpo-atstumo judesio įvertinimą tarp absoliučių padėties nustatymo pataisų.

13 klausimas: ar RFID / UWB / Bluetooth gali būti naudojamas AGV navigacijai?

Jie gali tarnauti kaipzonos{0}}lygio padėties nustatymo pagalbinės priemonės, bet ne savarankiškai navigacijai. RFID suaktyvina vietos patvirtinimą kelio pagrindiniuose taškuose; UWB užtikrina patalpų zonos pozicionavimą (±30 cm); „Bluetooth“ veikia kaip artumo švyturys. Visi trys yra pigūs ir greitai diegiami -, tinkami sandėlio zonos valdymui.

14 klausimas: kokia navigacija skirta lauko{1}}AGV logistikai?

GPS/RTK diferencialinis padėties nustatymas (iki ±2 cm tikslumu) + lazerinis SLAM sklandžiai perdavimui patalpose. RTK reikalinga referencinė stotis arba diferencinės paslaugos prenumerata. Pastaba: lauko -į-vidaus perėjimo zonoms reikalingas IMU + SLAM perėmimas - autonominis GPS negali susidoroti su įėjimo į pastatą okliuzija.

15 klausimas: Ar yra paprastas atrankos sprendimų medis?

Taip - naudokite keturių-klausimų sprendimų medį toliau pateiktame V skyriuje, kad užfiksuotumėte savo rekomendaciją per 30 sekundžių.

V. Vieno-puslapio sprendimų medis

VI. Tolesnis skaitymas

• AGV transformuoja SPS medžiagų pristatymą automobilių surinkimo linijose („Skybridge“{0}}išsamus atvejo tyrimas naudojant SLAM ir QR kodo sujungimo praktiką)
• Skybridge Robot AGV produktai ir pramonės sprendimai (skbrobot.com)